公元234年秋，出师北伐，与司马懿对峙于五丈原的诸葛亮忽然病重，为了不让蜀军在他死后，因方寸大乱，而被司马懿趁机击溃，当时诸葛亮秘密召来长史杨仪、司马费祎和护军姜维等人协商诸葛亮去世后的安排。当时诸葛亮让杨仪主持大局，同时让魏延断后，若魏延不愿意撤退，就随他的便。在诸葛亮去世后，魏延果然不愿意撤退，他认为杨仪没有资格统领军队，所以他自己也不必听杨仪的话，而做断后的将领。然而由于诸葛亮的受命，使得大军都听从杨仪的话而撤军，魏延在大怒之下，日夜兼程，赶到杨仪大军前面，并烧毁了阁道以阻挡杨仪大军的撤退。
就在杨仪与魏延两人相争不下时，朝中众人纷纷支持杨仪而怀疑魏延，而魏延不管不顾，他先占据南谷口，率军攻打杨仪大军，杨仪命令王平在前方抵御魏延。当王平来到大军面前时，他大骂魏延的先头部队，王平称丞相诸葛亮刚刚去世，死骨未寒，将士们怎么敢倒戈相向？魏延的大军知道错在魏延，于是不再听魏延的命令，并就此散去。有人认为，魏延没办法率领自己的军队，是因为他治军太差，这才导致魏延的士兵被王平喝退，那王平能喝退魏延的军队，真是因为魏延不擅治军？
事实上，魏延的治军能力是不用怀疑的，毕竟他曾以刘备曲部的身份，跟随刘备一同入川征战，并在一次次的战事中，逐渐变强，因此他才会在刘备自立汉中王后，被委以重任，坐镇汉中。要知道汉中乃是蜀地咽喉，是军事要地，若魏延的治军能力真的太差，刘备怎么敢让魏延坐镇汉中，抵御曹魏的进攻呢？而且在北伐时，魏延屡次被任命为先锋，足见魏延的治军能力还是得到了诸葛亮的认可。能被刘备和诸葛亮都认同的人物，其治军能力自然不差。
