刘备死后，蜀汉由诸葛亮掌权，但魏延就失去被重用的地位。不过此时诸葛亮并未放弃魏延，出兵伐魏大小战事，基本都有魏延的身影。有认为诸葛亮没有重用魏延，竟然让魏延当"诱兵"，有些大材小用。
在平定孟获之乱时，诸葛亮让赵云与魏延同去，魏延当先锋，诸葛亮让魏延当诱敌之兵，让魏延闷闷不乐。
第一次北伐时，诸葛亮重用了魏延，并封魏延为领丞相司马、凉州刺史、都亭侯，其职务在蜀汉各个将领之下。就在此时，魏延向诸葛亮提出"从子午出奇兵"之策，并非诸葛亮不用，也并非诸葛亮认为魏延到时趁机谋乱，主要还是诸葛亮用兵谨慎，很少用险兵。
