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公民不服从（公民抗命，civil disobedience）这个词150年前，1849年，出现在美国哲学家和作家亨利·戴维·梭罗（Henry D Thoreau）的同名政论文章里。
但是，这个核心理念已经有千百年历史。《大英百科全书》对公民不服从的定义是：“拒绝服从政府或占领当局的指示和命令，但不诉诸于暴力或积极的反抗措施”，一般是希望达到迫使政府或占领当局在相关问题上作出让步。
当代最著名的代表人物包括印度的非暴力抵抗运动领袖甘地，以及美国黑人民权领袖马丁·路德·金。
甘地是印度反殖民运动领袖。他在南非时因为拒绝遵守殖民当局要求所有印度人必须到警察局登记并按手指印的法律，被关进监狱。
他在狱中发现了梭罗和1849年的那篇文章。
出狱后，甘地把“公民不服从”这个词拿来定义他发起的非暴力不合作运动，具体包括支持工会罢工，组织大游行等抗议活动。
最后，南非政府同意修改登记法，把最多人反对的那部分内容去掉。
再后来，甘地回到印度，用同样的旗号和策略在印度发起抵抗殖民统治的社会政治运动。
印度1947年获得独立。
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到了二十世纪五、六十年代，美国反种族歧视的民权运动浪潮声势浩大，其中“公民不服从”的声音清晰、响亮。
民权运动领袖马丁·路德·金以坚持非暴力抗议闻名于世。他后来遭暗杀，但他领导的抵抗种族隔离政策和种族歧视的非暴力运动为美国种族平等程度的提高做了重要铺垫。
按照《大英百科全书》的说法，美国上个世纪50年代从南方反种族隔离开始的民权运动“采纳了公民不服从理念和策略，采取了类似于格林斯博罗静坐（1960年）和自由乘车运动（1961年）那样的抗议行动”。
