三国时期，从来没有一个人像魏延这样，在历史上引起非常大的争议。孙权说他是个没有诸葛亮在，便会祸乱国家的小人；而北魏李苗则说，看到他的想法，就觉得诸葛亮的所有计谋都平平无奇，唯一相对中立的陈寿则说他最后的"反贼"结局，都是咎由自取。
魏延，长沙郡一战，带着自己的部曲和朋友黄忠归顺刘备。在刘备眼里，他备受重用，汉中一战胜利后，所有人都觉得守汉中的会是张飞，甚至张飞都觉得自己当仁不让。是刘备力排众人意见，将他破格提拔，不仅让他当上镇远将军，还封他为汉中太守，成为一方重地行政兼军事长官。
当然，他也不辜负刘备的期待，即便是对上曹魏最有经验的张郃，也能将汉中守了下来。他的这一切风光时刻，直到刘备死在白帝城，刘禅继位以后，便开始慢慢结束。首先他被从汉中调出来，被诸葛亮带去北伐。然而第一次北伐，两人的意见便不同，在子午谷的适合，魏延向诸葛亮请求给他五千兵马，效仿韩信的"暗度陈仓"之计，奇袭曹魏的都城长安。尽管这个契计在我们现在看来，是大胆而又巧妙的，但大家都知道诸葛亮为人谨慎，以风险过高的理由拒绝，并一直没有采纳这个建议。
