李世民等人在外打猎时，王世充带领数万兵马前来偷袭。王世充大将单雄信直接率人来杀李世民，尉迟敬德拍马来战，一枪将单雄信打落马下。之后，尉迟敬德护送李世民杀出重围。然后他又率领骑兵回去作战，几回合就击退了王世充，并俘虏了6000长矛兵。尉迟敬德擅长使用长枪，他使用长枪有很多绝活。在战场上，只有他的长枪能击中别人，别人的长枪从来不能伤到他。他还擅长空手夺枪。齐王李元吉也擅长用长枪，俩人还曾经比过武。尉迟敬德的长枪去掉了刃，但李元吉却不能伤他丝毫。尉迟敬德更是三次抢下了李元吉的长枪。
有了尉迟敬德这员猛将，李世民经常仅率数人，就敢与成千上万的敌人作战。李世民擅长使用弓箭，他说:“我用弓箭，敬德用枪，我们二人联手，足以横行天下。”与窦建德对战时，李世民和尉迟敬德二人来到敌营前挑战，窦建德派数千人应战。李世民与尉迟敬德边打边退，将敌人引人埋伏中。最终大败敌军。玄武门之变成功后论功行赏，尉迟敬德与长孙无忌并列第一。尉迟敬德也是凌烟阁二十四功臣之一。他名列第七，排名比李靖、侯君集、程咬金、秦琼等都要高!
