根据史料记载，杨辅清本名杨金生，乳名阿七，外号七麻子，后来跟随哥哥杨秀清一起参加了金田起义。杨辅清对太平天国的贡献主要在军事领域，他以国宗的身份开始参与军事，立下了不少战功，是太平天国有名的将才。
天京事变时，杨辅清也已经被韦昌辉列入诛杀名单，只是因为此时他在江西领兵作战，才幸免于难。之后，韦昌辉被杀，石达开出走，杨辅清驻军在江西抚州，被封木天燕，但他不敢回天京。后来选择了跟随石达开"出走"。后来，洪秀全为杨秀清平了反，杨辅清眼看跟着石达开前途越来越黯淡，于是他悬崖勒马--选择回归天国。1859年6月，驻守池州的韦昌辉的弟弟韦俊率军叛变，杨辅清带兵去平乱，最终成功夺回池州。对此洪秀全很高兴，加封杨辅清为辅王。
之后，清军将领张国梁重建"江南大营"，意图围攻天京。杨辅清奉命援救天京，他会合各路太平军，一举攻破江南大营，清军统帅和春自杀，张国梁落水身亡。然而，尽管如此，太平军仍抵挡不住曾国藩的湘军前进的步伐，天京城陷入了重重包围之中。
公元1864年，湘军攻破南京城，幼天王洪天贵福、干王洪仁等全部被俘，太平天国运动彻底失败。
