在前面，我们已经提到，黄忠死于七十五岁，因此他是五虎将中，最长寿的存在。但是他蹉跎大半生，一直到六十五岁遇上刘备才真正扬名。
公元211年黄忠跟随刘备入川，征战益州，表现突出，勇冠三军。平定益州后刘备封其为讨虏将军。三国演义里描写黄忠在川中战斗中攻打雒城时斩杀刘璋将领邓贤，挫败泠苞，解救魏延。庞统死于落凤坡后黄忠再次解救魏延，领兵杀出重围，表现英勇。公元219年，刘备进击汉中定军山，黄忠一战斩杀魏国身经百战的守将夏侯渊，曹军惨败，黄忠自此声名大震。后黄忠升为征西将军。公元219年刘备自立汉中王，重用黄忠为后将军，三国演义里就是此时将黄忠与关羽、张飞、赵云、马超四人并称为蜀国"五虎上将"，黄忠名列第五。诸葛亮曾劝刘备说，黄忠名望不能跟关羽、张飞等人并列，黄忠在益州的战功马超、张飞看见还能理解，但关羽却是远在荆州，恐怕会对此不满。但由于刘备坚持，黄忠最后仍与关张等人齐位并列，赐爵关内侯。三国演义小说里描写关羽对黄忠得的赐封不满，表示：大丈夫终不与老卒为伍。后经费诗点拨关羽才没有计较。公元220年，黄忠病逝，享年73岁追谥为刚侯。在三国演义里黄忠是于公元222年跟随刘备征讨孙吴，因刘备言老将无用，黄忠不服老，在与吴将潘璋战斗中中了马忠埋伏，被流箭射中肩窝，因年老血衰，箭疮痛裂而逝，时年75岁。黄忠曾有子黄叙，早年死去，故黄忠无后。纵观五虎将，又有谁比他更凄惨呢？
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