公元213年，刘备率军攻打刘璋，西川军连连战败，一路退守至雒城。刘备大军紧随而至，刘备问谁愿出战取雒城，这时黄忠请命愿往，刘备很高兴，给他军令，还没等他走出军营，身后就出来的魏延的声音，他讽刺黄忠年事已高，自己愿意代替出战。黄忠听后很生气，两人差点动起手来，但被刘备喝止住了，最后刘备决定让他们各领本部人马出击，先入城者胜。
演义中，雒城之战的经过很简单，先是魏延轻敌冒进，结果中了敌将泠苞的埋伏而被杀得大败，幸亏黄忠及时赶到杀退了敌军，等泠苞率军准备撤回大营时却发现城池已经被刘备亲自率军给占领，泠苞进退无路只能弃城而逃，结果被埋伏在半路上的魏延给抓个正着。真实的雒城之战其实很激烈，双方僵持了近一年，庞统也是战死在这里。从这段描写中可以看出黄忠是要比魏延厉害的，不过这里作者的目的主要是为了给突出魏延骄纵跋扈，为其日后的败亡埋下伏笔。
