彭城大战前，刘邦亲自指挥过的战役并不多，而且他指挥过的战役规模都不大，从来没有亲自指挥过56万大军，而且还是组织容易松散的联军，一旦军心涣散，刘邦毫无应对的能力。
加之刘邦盲目乐观，低估了项羽的军事才能，致使自己全军覆没。在垓下之战爆发前，刘邦吸取彭城之战教训，认为自己并不善于指挥大军团作战，所以将指挥权交由韩信，刘邦想要打败项羽，只能依靠韩信。
公元前202年十二月，各路汉军汇集垓下，此时项羽兵力十万，汉军兵力多达60万之众。其实垓下之战是楚汉时期最优秀的两位军事将领的对决，在去过三年的灭秦战争以及后来的楚汉战争，这两位未曾有过败绩的军事家并没有在战场上正面交锋过，然而他们却在垓下拉开决定楚汉命运的生死决战。
五年，高祖与诸侯兵共击楚军，与项羽决胜垓下。淮阴侯将三十万自当之，孔将军居左，费将军居右，皇帝在後，绛侯、柴将军在皇帝後。--《史记·高祖本纪》
