彭越在去青衣县的路上，向西走到郑县时，正赶上吕后从长安来，打算前往洛阳，路上遇见彭越，彭越对着吕后哭泣，亲自分辩没有罪行，希望回到故乡昌邑。吕后答应下来，和他一块向东去洛阳。到了洛阳，吕后就对刘邦说："彭王是豪壮而勇敢的人，如今把他流放蜀地，这是给自己留下祸患，不如杀掉他。所以，我带着他一起回来了。"于是，吕后就让彭越的门客告他再次阴谋造反。廷尉王恬开奏请诛灭彭越家族，刘邦准了，于是诛杀了彭越，覆灭了其家族，废除了其封国。彭越死后，据说被做成了肉饼，分给各诸侯食用，这招杀鸡儆猴太狠了，英布就被这肉饼吓到了，心想迟早要被砍头，还不如主动点脱离组织。于是英布在公元前196年七月，举兵反汉。英布的军队相当精强，刘邦一时半会儿也打不下来。因此，他决定在徐州南方约七十公里处的庸城安营扎寨，与英布对峙。
在城堡上遥望英布布阵的刘邦很愤怒，因为英布的布阵方法与项羽一模一样。刘邦越看越生气，就朝着英布的阵营大声喊道："你何苦造反呢？"英布同样大喊过来："我要自己当皇帝！"刘邦气得冒烟，命全军出击。激战过后，英布军败，渡淮水逃向江南。刘邦的情况也没好到哪里去，在这次战役中他被一只流箭所伤。虽然伤不及要害，但为求万全计，他决定离开军阵归返国都。逃到江南的英布打算去投靠妻子的娘家长沙王吴臣（吴芮长子），但英布现在成了烫手的山芋，就算是老婆的娘家人也不想招惹这份麻烦，于是在鄱阳湖东边一个叫兹乡的地方，吴臣安排人暗杀了英布，英雄就此丧命。英布败走后，刘邦将军队交给部将，自己则回长安。公元前195年十月，在返回长安的途中，刘邦回了一趟久违的故乡沛县，并摆了一场盛大的酒宴。在这场酒宴上，刘邦作了一首诗：大风起兮云飞扬，威加海内兮归故乡，安得猛士兮守四方！刘邦在故乡接连设宴十多天，连日与乡人开怀畅饮，最后返回长安。
凯旋长安后，又有消息说，燕王卢绾与陈豨串通，但这件事情尚真伪莫辨。刘邦虽然下令卢绾前来京都接受查问，但他却称病不来。因为有韩信和彭越的前例，他是不敢贸然前来的。事实上，燕王卢绾与陈豨确实有所联络。不过，这并不是为了谋反，而是为了保身。韩信、彭越、英布等皇族以外的王，已先后遭到肃清，只剩长沙王吴臣和燕王卢绾两人。长沙王由于谋杀妹婿英布，因而得以保住王位。燕王卢绾虽然是从小跟刘邦一起长大的发小，但已今非昔比。由于卢绾一直不出面，刘邦便派审食其（ｓｈěｎ ｙì ｊī）以使者身份至燕，目的在于促请卢绾上京，顺便在燕地调查卢绾身边事宜。但卢绾依然称病拒绝上京。审食其一调查，发现燕王确实有造反迹象，于是上报刘邦，紧接着命令樊哙讨伐卢绾。卢绾的王位被撤，刘邦的儿子刘建出任燕王。
于是，在汉朝建立的短短七年之内，刘邦找各种借口，将处偏远南方而又势力弱小的长沙王吴臣以外的所有异姓诸侯王相继铲除。
