李世民驻扎在虎牢，有一次带着500人出去侦探情报，沿途让人埋伏。李世民带着尉迟恭与数十名将士跑到敌军营前大喊："我是秦王"话音刚落，弯弓搭箭将一位将士给射死。李世民带着众人边打边退，尉迟恭在前头护他周全，他则在后头射箭，倘若没有尉迟恭，李世民怕是难逃，这是尉迟恭第二次救李世民。
李世民发动玄武门之变，事发当时，李世民一箭将太子李建成射死，接着追杀李元吉。李世民在追赶途中被树枝挂下马，李元吉见机反扑，关键时刻尉迟恭再次赶来救了李世民一命。尉迟恭杀死李元吉救下李世民，这是第三次。尉迟恭带兵前去保护李渊，并说是李建成造反，是李世民赶来才杀了叛贼。
玄武门之变中，尉迟恭的功劳最大，特别是救李世民，否则李世民怕是有福没命享。后来平定朝政后，尉迟恭多次犯错，令李世民非常生气。李世民对尉迟恭说："我以前认为刘邦残杀功臣，埋怨他无情，但你今天的表现令我需要重新思考这个问题，望你严格要求自己，别做后悔不及的事"。
晚年的尉迟恭非常聪明，变得十分低调，经常大门不出。他不问政事也很少跟别人来往，就像一名隐士。忠臣而能寿终正寝者，历朝历代都十分罕见，而他成为了幸运者。
