所谓"军卫法"，是明代的一种独特的军队管理与运作体系。"军卫法"的特点有三个。第一是全国军队化整为零，五千多人为一卫，一千多人为一所，分别驻扎各地边防要隘，担任守土之责。各个卫所，都归京城大都督府和兵部共同交叉管理。如此一来，可以有效防止统兵大将拥兵自重、尾大不掉，危及朝廷。
二是各地卫所普遍实行军队屯田。各地驻军按人数拨给田亩，士兵分为"守备军"和"屯田军"两部分，轮流担任军事作战任务和耕种田地。各地驻军自给自足，不必依赖朝廷千里迢迢运输军粮，给朝廷省去一大笔养兵费用。
三是各地军队实行"军户"制度，用现在的话说就是世袭职业军人制度。军户家中的男丁，世世代代为国家服兵役，不得"脱籍"或改行。如此一来，可以保证朝廷有源源不断的兵额补充，省缺繁杂的招兵之劳。且士兵都是出身军旅世家，从小舞刀弄棒，兵员质量也有保证。
这套"军卫法"，看似完美无瑕，益处良多，但具体实行起来，实际情况却要复杂得多。首先，军队屯田全面推行之后，给一些贪婪无良的武将提供了捞取不义之财的良机。他们把要么军屯田地私自霸占为个人资产，役使士兵无偿耕种，田地产出收益却全被武将私吞。很多士兵实际上形同奴隶，终年劳苦不得休息，却衣不蔽体，啼饥号寒。
其次，"军户"制度，严格限制了士兵的择业自由，用强迫手段挟制士兵世代为朝廷服兵役，不得人心。明初频繁战争造成大量士兵伤亡，幸存士兵又因屯田制被破坏而生活困苦不堪，导致士兵不堪忍受，大量逃亡，军队中出现大量空额。《筹海图编》记载，有的地方士兵逃亡数量占到十分之七。主管将官却隐匿不报，借机大肆"吃空饷"，导致明朝军队实际数量严重不足。
凡此种种，使得明朝军队战斗积极性极为低下，战斗力根本无从谈起，逐渐退化成一头没牙的老虎，空有其表，却无法完成守土卫国的重任。明朝正统十四年的"土木之变"，明英宗带领国家最为精锐的部队御驾亲征，在兵力占据绝对优势前提下，却被瓦剌人全歼，就是典型的恶果。
此后，朝廷上下有识之士深感"军卫制"弊端极大，纷纷上书请求对此进行调整革新。最终，屯田制和军户制在很多地方被取消，明朝兵制逐渐开始推行"募兵制"和"军饷制"，刘伯温的"军卫法"至此名存实亡。
