刘邦的父亲，人称刘太公，是一位农户人家的老汉。刘邦排行老三，他的大哥早卒，二哥后来受封立为代王，后来因匈奴攻代，刘仲逃归，废为合阳侯。刘邦受封为汉王的那年（前206年）已是51岁。刘邦既然是老三，太公比刘邦至少年长25岁左右，此时应是76岁左右。打天下过程中的刘邦与刘太公的关系
刘邦长大成人后，因为不治产业，太公对他的三儿子颇有怨言，但也无可奈何。沛县起兵后，秦军的势力没有到达过沛县。在反秦战争中，父亲太公和妻子吕雉一直是居住在家乡，倒也是安然无事。
刘邦受封为汉王不久，便起兵还定三秦。第二年四月，刘邦率诸侯攻下楚都彭城；又随即被项羽击溃，刘邦仅与十余名骑兵逃出重围。这时，刘邦想路过家乡把父亲、妻子、儿女一家人接走，因项羽也派人捉拿刘邦家室，家人早已逃散。在逃亡的路上，刘邦遇到了女儿、儿子。而太公、吕雉在审食其的护送下抄小路逃走，被楚军截获。
从此，太公、吕雉便被项羽作为人质，置于军营之中，审食其仍负责照料太公。直到汉王四年九月，刘邦与项羽订立以鸿沟为界而中分天下的和约，太公、吕雉才获得释放，与家人团聚。太公在项羽军营中以人质的身份度过了三年多的艰难岁月，他日夜思念的是儿子刘邦；至于他自己，生死早已置之度外了。继位后刘邦与刘太公的关系
5个月过后，刘邦即皇帝位，此时太公已是80岁上下的老人了。太公早年一直从事田间劳动，性格又颇为豁达，虽已年届80，身体却很硬朗。汉高帝即皇帝位后，每隔5日便按照平常人家父子间的礼仪朝见太公一次。
